秋月さんで購入したジョイスティック

基本動作は別章：PWMで説明させていただいている通りをアレンジし、２組のPWM信号を作り左右のモーターに与えるだけです。ただし注目点は０点（モーター停止のジョイスティックの位置）が速度ボリュームの中点にあたります。またこの中点にはブレがあり、前に倒して戻したときと後ろに倒して戻した時等に少しずれて止まります。前後：Y軸、左右：X軸とも同様に中点には不感帯を設け０点確保が必要です。ボリュームの検出はA/Dコンバータを使用しますが、分解能10bitでは0～1023の値が読み取れますので、例えば500～524の範囲は中点であると判断するようにします。また0～499は値を反転し499～0変化として負方向（バック）に回転させるとか、525～1023は正方向回転で値は0～498と判断するといった工夫が必要になります。

回路図 と

E2Studioのプロジェクト（Cソース）を入れておきます。

ジョイスティック：RKJXV122400の2つのボリュームをA/Dコンバーターで読み中点（及びその付近）を０とみなしてモーターをCW/CCW方向に回します。クローラーの場合、モーターは互いに逆向きに取り付けますので正転モーターと逆転モーターの組み合わせで前進（もしくは後退）します。片側のモーターの配線を入れ替えれば済むことなので最終段階で確認すればすみます。旋回（その場回転）は左右逆方向に動きます。モーターはどちらも正転もしくは逆転です。旋回するにはスティック中点（停止中）で旋回ボタンを先に押しながらスティックを左右に倒します。舵取りは左右モーターの回転数（電力：PWMのデューティ）に差をつけます。右の回転を上げると左に曲がります。